2018-05-31 00:00:00 來(lái)源：管理員 點(diǎn)擊：4439 喜歡：0
伺服驅動(dòng)器（servo drives）又稱(chēng)為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來(lái)控制伺服電機的一種控制器，其作用類(lèi)似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統的一部分，主要應用于高精度的定位系統。一般是通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進(jìn)行控制，實(shí)現高精度的傳動(dòng)系統定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的高端產(chǎn)品。
方法/步驟
1. 伺服驅動(dòng)器軟件程序主要包括主程序、中斷服務(wù)程序、數據交換程序。
2.伺服驅動(dòng)器主程序主要用來(lái)完成系統的初始化、LO接口控制信號、DSP內各個(gè)控制模塊寄存器的設置等。
3. 伺服驅動(dòng)器所有的初始化工作完成后，主程序才進(jìn)入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調節。
4. 中斷服務(wù)程序主要包括四M定時(shí)中斷程序光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序、功率驅動(dòng)保護中斷程序、通信中斷程序。
5.伺服驅動(dòng)器初始化主要包括DsP內核的初始化、電流環(huán)與速度環(huán)周期設定、PWM初始化、四M啟動(dòng)、ADc初始化與啟動(dòng)、QEP初始化、矢量與永磁同步電機轉子的初始位置初始化、多次伺服電機相電流采樣、求出相電流的零偏移量、電流與速度P調節初始化等。
6. PWM定時(shí)中斷程序有的用來(lái)對霍爾電流傳感器采樣A、B兩相電流ia、ib進(jìn)行采樣、定標，以及根據磁場(chǎng)定向控制原理，計算轉子磁場(chǎng)定向角，再角，再生成PWM信號對位置環(huán)與速度環(huán)進(jìn)行控制。
7.功率驅動(dòng)保護中斷程序主要用于檢測智能功率模塊的故障輸出。
8.光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實(shí)現對編碼器反饋零脈沖精確確地捕獲，從而可以得到交流永磁同步電機矢量變換定向角度的修正值。
9. 數據交換程序主要包括與上位機的通信程序、EEPRoM參的讀取、數碼管顯示程序等。參數的存儲控制器鍵盤(pán)值。
